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Posted by on Ago 2, 2019

dh 파라미터 예제

이제 대부분의 표준 교과서에서. 사람들은이 특정 표기법소개로 시작합니다. 개인적으로, 나는 표기술이 다소 복잡하고 특히 직관적이지 않다는 것을 알게된다. 그래서, 나는이 특정 강의에서 한 일은 끝날 때까지 남아 있습니다. Denavit-Hartenberg 표기법의 주요 측면은 로봇의 각 조인트가 4개의 매개 변수로 간단하게 설명된다는 것입니다. 그래서, 우리가 전에 여러 번 본 적이 2 관절 로봇 매우 간단한 직렬 링크 조작으로 시작하자. 각 조인트는 이전 조인트에 대한 링크를 통해 연결됩니다. 그래서 여기에서는 링크 2에 연결된 조인트 2에 연결된 링크 1에 연결된 조인트 1을 볼 수 있습니다. 링크는 단단하지만 관절은 이동할 수 있습니다. 여기에 표시된 예로 회전할 수도 있고 이전에 이야기한 프리즘 또는 슬라이딩 조인트가 될 수도 있습니다. 감사. 나는 그 정확한 주제에 대해 아무것도하지 않았지만 URDF는 천천히 RTB에 추가되는 기능입니다.

그 프로젝트의 첫 번째 부분은 URDF를 이해하는 것이었고, 이것에 대한 명확한 자습서를 찾을 수 없었기 때문에 구문 분석하기위한 자습서 및 몇 가지 예제 MATLAB 코드를 작성했습니다. 운동학 소프트웨어 라이브러리의 부하가 있으며, 그들 중 많은 사람들이 단지 앞으로 운동학을 계산하는 것보다 훨씬 더 많은 일을한다. 그 중 대부분은 역 운동 솔버, 역학, 시각화, 모션 계획 및 충돌 감지를 포함, 단지 몇 가지 기능을 이름을 지정합니다. 이러한 라이브러리는 DH 매개변수를 행렬로 변환한 다음 함께 곱하여 관절 위치와 엔드 이펙터 포즈 간의 관계를 계산합니다. 드로잉의 각 조인트를 살펴보고 각 조인트에 대한 DH 매개변수를 적어 둡니다. 각 조인트에는 작동된 조인트를 나타내는 변수인 하나의 값이 있어야 합니다. 더 자세한 설명과 몇 가지 예를 들어, 나는 피터 코크또는 로봇 소개에서이 장에 의해이 유인물을 추천합니다. 다음 네 가지 변환 매개변수를 D-H 매개변수라고 합니다. [4] 우리는 로봇 공학에서 널리 사용되는 Denavit-Hartenberg 매개 변수의 관점에서 직렬 링크 조작기의 구조를 간결하게 설명하는 방법을 배웁니다. 일부 책(예: :[8])은 n {디스플레이 스타일 a_{n}}과 α n {displaystyle alpha _{n}}를 사용하여 링크 n-1의 길이와 꼬임을 나타냅니다. 결과적으로 n – 1 T n {디스플레이 스타일 {}}{{n-1}T_{n}}}는 동일한 하위 스크립트를 사용하는 매개 변수로만 형성됩니다. 이 비디오는 DH 매개 변수의 기초를 이해하는 데 도움이되었지만 다음 링크는 3D 공간에서 DH 매개 변수를 시각화하는 데 도움이되었습니다.

나는 관심이있는 다른 사람을 위해 여기에 첨부 할 것이라고 생각했다. 고전적인 DH 매개 변수에 비해, 프레임 O i – 1 {디스플레이 스타일 O_{i-1}}의 좌표는 클래식 DH 규칙에서 축 I이 아닌 축 i에 배치됩니다.

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